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患者上肢近端肌力达 3 级后，即进入脑卒中恢复期，需要立即开始进行主动训练。本文研究的上肢外骨骼主动式力量训练器的适用对象即为近端肌力 3 级的脑卒中患者，其肌力表现为可克服自身手臂自重，但无法克服外加负载。由于采用患者驱动机构，因此上肢外骨骼训练器需要遵循人体上肢运动规律，以实现力量与运动控制训练，故人体上肢骨肌系统是本研究的重要理论基础。네덜란드 인
Nadat de proximale spierkracht van de bovenste ledemaat grade 3 bereikt heeft, gaat de patiënt de herstelperiode van beroerte in en moet onmiddellijk met actieve training beginnen. De actieve krachttrainer van het bovenste ledemaat exoskelet dat in dit document wordt bestudeerd, is van toepassing op beroertepatiënten met proximale spierkracht van grade 3.Zijn spierkracht kan zijn eigen armgewicht overwinnen, maar het kan de externe belasting niet overwinnen. Vanwege het patiëntgedreven mechanisme, moet de exoskeletontrainer van de bovenste ledemaat de bewegingswet van de menselijke bovenste ledemaat volgen om de kracht- en bewegingscontroletraining te realiseren.Daarom is het menselijke bovenste ledemaat osteomulculair systeem een belangrijke theoretische basis van deze studie.
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